Większość wielkości losowych , które zmieniają się wraz ze zmianą pewnego parametru , są one zatem zależne zarówno od przypadku, jak i od wartości tego parametru. Inaczej mówiąc dla opisu wyniku doświadczenia nie wystarcza już punkt przestrzeni , a niezbędna jest funkcja wspomnianego parametru. Jednym z historycznie pierwszych przykładów takich wielkości jest każda współrzędna cząsteczki w tzw. ruchu Browna, która nie tylko jest zmienną losową, ale także zależy od czasu. Innym przykładem są szumy zniekształcające sygnały radiowe, które są zmiennymi losowymi (np. z powodu z wyładowań atmosferycznych), a także zależą od czasu. Także liczba zadań (procesów) w systemie komputerowym, czy liczba pojazdów przejeżdżające przez dane skrzyżowanie są zmiennymi losowymi zależnymi również od czasu. Podkreślmy, że parametrem od którego zależą wymienione (i inne wielkości losowe) zmienne losowe nie musi być czas np. w ruchu turbulentnym prędkość cząsteczki cieczy jest zmienną losową (trójwymiarową) zależną do punktu przestrzeni. W ogólności parametr, o którym mówimy nie musi mieć w ogóle żadnej interpretacji fizycznej. Rozszerzenie teorii prawdopodobieństwa pozwalające badać zmienne losowe zależne od danego parametru nazywa się teorią procesów losowych (przypadkowych,stochastycznych).
Powyższe rozważania prowadzą do następujących definicji.
Zmienną losową Xt, którą proces losowy jest w ustalonej chwili nazywamywartością tego procesu.
Zbiór wartości wszystkich zmiennych losowych , nazywamy przestrzenią stanu procesu losowego lub przestrzenią stanu.
Jeśli zbiór jest skończony lub przeliczalny, to mówimy o procesach losowych z czasem dyskretnym. W pierwszym wypadku mamy do czynienia z n-wymiarową zmienną losową, a w drugim z odpowiednim ciągiem zmiennych losowych.
Choć niektóre klasy procesów losowych z czasem dyskretnym (np. łańcuchy Markowa) zasługują na uwagę, to jednak w dalszym ciagu skoncentrujemy się naprocesach losowych z czasem ciągłym czyli takich, dla których T jest nieprzeliczalne.
Dla głębszego zrozumienia natury procesu losowego spójrzmy nań jeszcze z innej strony. Jak pamiętamy zmienna losowa przyporządkowywała zdarzeniu losowemu punkt w przestrzeni Rn. W przypadku procesu losowego mamy do czynienia z sytuacją gdy do opisu wyniku doświadczenia niezbędna jest funkcja ciągła, zwana realizacją procesu losowego.
W dalszym ciągu zakładamy, że mamy do czynienia ze skończonymi funkcjami losowymi, a zbiór wszystkich takich funkcji (realizacji) będziemy nazywaliprzestrzenią realizacji procesu losowego. Prowadzi to do drugiej definicji:
Na ogół na przestrzeń realizacji procesu losowego narzuca się pewne ograniczenia np. żeby to była przestrzeń Banacha (niezerowa i zwyczajna).
Reasumując: graficznie można przedstawić te dwa punkty widzenia w następujacy sposób.
Pełne oznaczenie procesu losowego ma zatem postać
, lub
przy czym w obu wypadkach zakłada się, że jest określona przestrzeń probabilistyczna.
Ponieważ jednak zależność od ω jako naturalną zwykle się pomija, otrzymujemy:
, lub .
Ponadto, jeśli zbiór T jest zdefiniowany na początku rozważań to pomija się także zapis i w rezultacie otrzymujemy :
Xt, lub X(t).
Oznaczenie X(t) może zatem dotyczyć całego procesu losowego, jego jednej realizacji (dla ustalonego ω) lub jego jednej wartości, czyli zmiennej losowej (dla ustalonego t). Z kontekstu jednoznacznie wynika, o co w danym zapisie chodzi.
Przejdźmy do zapisu procesu losowego X(t). Będziemy rozpatrywać wyłącznie procesy losowe rzeczywiste (proces losowy zespolony ma postać: X(t) = X1(t) +iX2(t), gdzie X1(t) i X2(t) są procesami losowymi rzeczywistymi).
Ponieważ proces losowy Xt jest zmienną, więc jego pełny opis w chwili tstanowi pełny rozkład prawdopodobieństwa tej zmiennej losowej. Rozkład taki nazywamy jednowymiarowym rozkładem prawdopodobieństwa procesu losowego. Jest on scharakteryzowany przez jednowymiarową dystrybuantę procesu losowego, w postaci :
F(x,t) = P[X(t) < x]
Oczywiście rozkład jednowymiarowy procesu losowego nie charakteryzuje wzajemnej zależności między wartościami procesu (zmiennymi losowymi) w różnych chwilach. Jest on zatem ogólny tylko wtedy gdy dla dowolnych układow wartości procesu losowego,są ciągami zmiennych losowych niezależnych, co na ogół nie zachodzi. W ogólności musimy zatem rozpatrywać łączny rozkład wartości procesu w różnych chwilach.
Jednak w większości sytuacji praktycznych wystarczy znajomość momentu rzędu 1 i 2 procesu losowego. Teoria procesów losowych oparta na znajomości tych momentów nazywa się teorią korelacyjną procesów losowych. Teoria ta jest ogólna dla procesów losowych normalnych (gaussowskich), tzn. takich, których wszystkie skończenie wymiarowe rozkłady są normalne.
W praktyce zachodzi często potrzeba rozpatrywania kilku procesów losowych (np. w układach sterowania wielowymiarowych z wieloma we i wy). Mówimy wówczas o wektorowych procesach losowych. Ograniczając się do n = 2, czyli do procesu dwuwymiarowego [X(t),Y(t)] rozpatrzmy go w dwóch różnych chwilach. Możemy zdefiniować tzw. funkcję korelacji wzajemnej określoną wzorem:
RXY(t1,t2) = E{[X(t1) − mX(t1)][Y(t2) − mY(t2)]}
Dla odróżnienia funkcje korelacyjne zdefiniowane uprzednio dotyczące pojedynczych procesów losowych nazywa się funkcjami korelacji własnej (autokorelacji) i oznacza przez RXX(t1,t2) i RYY(t1,t2).
Macierz:
nazywa się macierzą korelacyjną procesu wektorowego [X(t),Y(t)].
F(x,t) = F(x,t + h)
co oznacza, że F(x,t) = F(x), zatem jednowymiarowe momenty takiego procesu nie zależą od t, w szczególności m(t) = m = const.
Dla n = 2 mamy:
F(x1,t1;x2,t2) = F(x1,t1 + h;x2,t2 + h)
czyli
F(x1,t1;x2,t2) = F(x1,x2,τ)
gdzie τ = t2 − t1.
Widzimy zatem, że dla procesu stacjonarnego w węższym sensie wartość średnia m(t), jeśli istnieje jest stała, a funkcja korelacji własnej RXX, jeśli istnieje zależy tylko od τ = t2 − t1.
Z pojęciem stacjonarności wiąże się pojęcie procesu losowego o przyrostach stacjonarnych.
Jak widać dla procesu Markowa rozkład warunkowy jego wartości w chwili X(tn)przy danych wartościach zalezy tylko od X(tn − 1). Oznacza to, że własności procesu Markowa w dowolnej chwili tn zależą tylko od jego wartości w tej chwili oraz w chwili tn − 1, a nie zależą od jego wartości w chwilach poprzedzających chwilę tn − 1. Własność ta nazywa się własnością Markowa lubwłasnością braku pamieci.
Zauważmy, że oznacza to, iż proces Markowa jest w pełni opisany przez dystrybuantę warunkową F(x,y,s,t) = P[X(t) < x | X(s) = y],s < t lub przez łączna dystrybuantę wektora losowego [X(t),X(s)] wraz z dystrybuantą tzw. początkową F(s,y) = P[X(s) < y]. Widzimy zatem, że proces Markowa jest w pełni opisany przez rozkład dwuwymiarowy.
Powyższe rozważania prowadzą do następujących definicji.
- Definicja 1
- Procesem losowym nazywamy rodzinę zmiennych losowych
zależnych od parametru t i określonych na danej przestrzeni probabilistycznej(Ω,A,P).
Zmienną losową Xt, którą proces losowy jest w ustalonej chwili nazywamywartością tego procesu.
Zbiór wartości wszystkich zmiennych losowych , nazywamy przestrzenią stanu procesu losowego lub przestrzenią stanu.
Jeśli zbiór jest skończony lub przeliczalny, to mówimy o procesach losowych z czasem dyskretnym. W pierwszym wypadku mamy do czynienia z n-wymiarową zmienną losową, a w drugim z odpowiednim ciągiem zmiennych losowych.
Choć niektóre klasy procesów losowych z czasem dyskretnym (np. łańcuchy Markowa) zasługują na uwagę, to jednak w dalszym ciagu skoncentrujemy się naprocesach losowych z czasem ciągłym czyli takich, dla których T jest nieprzeliczalne.
Dla głębszego zrozumienia natury procesu losowego spójrzmy nań jeszcze z innej strony. Jak pamiętamy zmienna losowa przyporządkowywała zdarzeniu losowemu punkt w przestrzeni Rn. W przypadku procesu losowego mamy do czynienia z sytuacją gdy do opisu wyniku doświadczenia niezbędna jest funkcja ciągła, zwana realizacją procesu losowego.
W dalszym ciągu zakładamy, że mamy do czynienia ze skończonymi funkcjami losowymi, a zbiór wszystkich takich funkcji (realizacji) będziemy nazywaliprzestrzenią realizacji procesu losowego. Prowadzi to do drugiej definicji:
- Definicja 2
- Procesem losowym nazywamy mierzalną względem P transformację przestrzeni zdarzeń elementarnych Ω w przestrzeni realizacji, przy czym realizacją procesu losowego nazywamy każdą skończoną funkcją rzeczywistą zmiennej.
Na ogół na przestrzeń realizacji procesu losowego narzuca się pewne ograniczenia np. żeby to była przestrzeń Banacha (niezerowa i zwyczajna).
Reasumując: graficznie można przedstawić te dwa punkty widzenia w następujacy sposób.
Pełne oznaczenie procesu losowego ma zatem postać
, lub
przy czym w obu wypadkach zakłada się, że jest określona przestrzeń probabilistyczna.
Ponieważ jednak zależność od ω jako naturalną zwykle się pomija, otrzymujemy:
, lub .
Ponadto, jeśli zbiór T jest zdefiniowany na początku rozważań to pomija się także zapis i w rezultacie otrzymujemy :
Xt, lub X(t).
Oznaczenie X(t) może zatem dotyczyć całego procesu losowego, jego jednej realizacji (dla ustalonego ω) lub jego jednej wartości, czyli zmiennej losowej (dla ustalonego t). Z kontekstu jednoznacznie wynika, o co w danym zapisie chodzi.
Przejdźmy do zapisu procesu losowego X(t). Będziemy rozpatrywać wyłącznie procesy losowe rzeczywiste (proces losowy zespolony ma postać: X(t) = X1(t) +iX2(t), gdzie X1(t) i X2(t) są procesami losowymi rzeczywistymi).
Ponieważ proces losowy Xt jest zmienną, więc jego pełny opis w chwili tstanowi pełny rozkład prawdopodobieństwa tej zmiennej losowej. Rozkład taki nazywamy jednowymiarowym rozkładem prawdopodobieństwa procesu losowego. Jest on scharakteryzowany przez jednowymiarową dystrybuantę procesu losowego, w postaci :
F(x,t) = P[X(t) < x]
Oczywiście rozkład jednowymiarowy procesu losowego nie charakteryzuje wzajemnej zależności między wartościami procesu (zmiennymi losowymi) w różnych chwilach. Jest on zatem ogólny tylko wtedy gdy dla dowolnych układow wartości procesu losowego,są ciągami zmiennych losowych niezależnych, co na ogół nie zachodzi. W ogólności musimy zatem rozpatrywać łączny rozkład wartości procesu w różnych chwilach.
- Definicja
- n-wymiarowym rozkładem prawdopodobieństwa procesu losowego nazywamy łączny rozkład prawdopodobieństwa i jego wartości dla dowolnego układu chwili t1,t2,...,tn , czyli łączny rozkład prawdopodobieństwa wektora losowego[X(t1),X(t2),...,X(tn)] opisany n - wymiarową dystrybuantą procesu losowego :
F(x1,t1;x2,t2;...;xn,tn) = P(X(t1) < x1,X(t2) < x2,...,X(tn) < xn)
MOMENTY PROCESU LOSOWEGO
Podobnie jak dla zmiennych losowych również dla procesów losowych definiuje się pewne proste charakterystyki rozkładu, w szczególności momenty. Mając jednowymiarowy rozkład procesu możemy określić jego jednowymiarowe momenty np. zdefiniowane poniżej.- Definicja
- Wartością średnią procesu losowego X(t) nazywamy funkcję m(t), która jest wartością średnią zmiennej losowej X(t), którą jest proces w chwili t:
m(t) = E[X(t)]
- Definicja
- Wariancją procesu losowego X(t) nazywamy funkcję σ2(t), która jest wariancją zmiennej losowej X(t), którą jest proces w chwili t:
σ2(t) = D2[X(t)] = E[X(t) − m(t)]2
- Definicja
- Funkcję korelacyjną procesu losowego X(t) definiujemy jako:
Rx(t1,t2) = E{[X(t1) − m(t1)][X(t2) − m(t2)]}
Jednak w większości sytuacji praktycznych wystarczy znajomość momentu rzędu 1 i 2 procesu losowego. Teoria procesów losowych oparta na znajomości tych momentów nazywa się teorią korelacyjną procesów losowych. Teoria ta jest ogólna dla procesów losowych normalnych (gaussowskich), tzn. takich, których wszystkie skończenie wymiarowe rozkłady są normalne.
W praktyce zachodzi często potrzeba rozpatrywania kilku procesów losowych (np. w układach sterowania wielowymiarowych z wieloma we i wy). Mówimy wówczas o wektorowych procesach losowych. Ograniczając się do n = 2, czyli do procesu dwuwymiarowego [X(t),Y(t)] rozpatrzmy go w dwóch różnych chwilach. Możemy zdefiniować tzw. funkcję korelacji wzajemnej określoną wzorem:
RXY(t1,t2) = E{[X(t1) − mX(t1)][Y(t2) − mY(t2)]}
Dla odróżnienia funkcje korelacyjne zdefiniowane uprzednio dotyczące pojedynczych procesów losowych nazywa się funkcjami korelacji własnej (autokorelacji) i oznacza przez RXX(t1,t2) i RYY(t1,t2).
Macierz:
nazywa się macierzą korelacyjną procesu wektorowego [X(t),Y(t)].
PROCESY STACJONARNE
Ponieważ ogólna teoria procesów losowych jest dla celów praktycznych zbyt skomplikowana rozpatruje się pewne klasy tych procesów spełniających dodatkowe założenia i upraszczające analizę. W dalszych punktach rozpatrzmy kilka takich klas zaczynając od procesów stacjonarnych. Rozpatruje się procesy stacjonarne w sensie węższym i szerszym.- Definicja
- Proces losowy X(t) nazywamy stacjonarnym w węższym sensie, jeśli dla dowolnego , dla dowolnego układu chwil t1,t2,...,tn dla dowolnego h takiego, że zachodzi:
F(x1,t1;x2,t2;...;xn,tn) = F(x1,t1 + h;x2,t2 + h;...;xn,tn + h)
F(x,t) = F(x,t + h)
co oznacza, że F(x,t) = F(x), zatem jednowymiarowe momenty takiego procesu nie zależą od t, w szczególności m(t) = m = const.
Dla n = 2 mamy:
F(x1,t1;x2,t2) = F(x1,t1 + h;x2,t2 + h)
czyli
F(x1,t1;x2,t2) = F(x1,x2,τ)
gdzie τ = t2 − t1.
Widzimy zatem, że dla procesu stacjonarnego w węższym sensie wartość średnia m(t), jeśli istnieje jest stała, a funkcja korelacji własnej RXX, jeśli istnieje zależy tylko od τ = t2 − t1.
- Definicja
- Proces losowy X(t) , dla którego istnieją m(t) i Rx(t1,t2) nazywamystacjonarnym w szerszym sensie, jeśli m(t) = m = const
RX(t1,t2) = RX(τ) , τ = t2 − t1.
- Twierdzenie
- Proces stacjonarny X(t) w węższym sensie, dla którego jest stacjonarny w szerszym sensie.
Z pojęciem stacjonarności wiąże się pojęcie procesu losowego o przyrostach stacjonarnych.
- Definicja
- Proces losowy X(t) nazywamy procesem o przyrostach stacjonarnych, jeśli dla dowolnego δ takiego, że proces losowy Y(t) = X(t + δ) − X(t) jest stacjonarny węższym sensie.
PROCESY O PRZYROSTACH NIEZALEŻNYCH I PROCESY MARKOWA
- Definicja
- Proces losowy X(t) nazywamy procesem o przyrostach niezależnych jeżeli dla dowolnego ukladu (uporządkowany układ chwil) zmienne losowe są niezależne.
- Definicja
- Proces losowy X(t) nazywamy procesem Markowa jeśli dla każdego oraz dla dowolnych liczb rzeczywistych zachodzi
Jak widać dla procesu Markowa rozkład warunkowy jego wartości w chwili X(tn)przy danych wartościach zalezy tylko od X(tn − 1). Oznacza to, że własności procesu Markowa w dowolnej chwili tn zależą tylko od jego wartości w tej chwili oraz w chwili tn − 1, a nie zależą od jego wartości w chwilach poprzedzających chwilę tn − 1. Własność ta nazywa się własnością Markowa lubwłasnością braku pamieci.
Zauważmy, że oznacza to, iż proces Markowa jest w pełni opisany przez dystrybuantę warunkową F(x,y,s,t) = P[X(t) < x | X(s) = y],s < t lub przez łączna dystrybuantę wektora losowego [X(t),X(s)] wraz z dystrybuantą tzw. początkową F(s,y) = P[X(s) < y]. Widzimy zatem, że proces Markowa jest w pełni opisany przez rozkład dwuwymiarowy.
- Twierdzenie
- Proces losowy X(t) o przyrostach niezależnych, dla którego P[X(t1) = c] = 1(gdzie c to dowolna stała) jest procesem Markowa (ale nie odwrotnie).
Brak komentarzy:
Prześlij komentarz